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“朵颜三卫”即朵颜、泰宁、福余三卫，他们能征善战，主要为蒙古人，但为明朝所用，是当时明朝加强北方边境的一个重要的力量，在几次明朝北征对付蒙古残余势力的时候，朵颜三卫都出过力。
朱棣在发动“靖难之役”前，借助了朵颜三卫的支持，挫败了宁王朱权。后来，他又向朵颜三卫借用3000名精骑兵，作为其“靖难军”的骨干。从史书上看，这个骑兵部队每次战斗总是打主攻，往往以少胜多，出其不意，以千人军队击败万人军队，真正称得上当时的坦克部队。为朱棣的靖难之役立下了汗马功劳。
结局：后来因永乐皇帝朱棣的决定和允诺并没有完全兑现，起而反明。永乐帝在1422-1424年连续三年“亲征”，使他们受到极其惨重的伤亡。但是，他们并未屈服，一直为争得大宁地区与明朝进行不懈的斗争，成为后来蒙古科尔沁部的主力。
明洪武元年（1368），明军占领大都，元朝灭亡，元惠宗逃往上都后死在应昌。到1387年（洪武二十年）盘踞在辽东的故元丞相纳哈出投降，明朝为了巩固其在北方取得的胜利，从东北到西北设立了许多蒙古、女真卫所。其中在东北建立的蒙古卫所中，较为出名的是泰宁、富余、朵颜三卫。
然而好景不长，泰宁指挥辽王阿里阿札失里叛走，明军追讨，三卫名存实亡。直到明成祖朱棣发动靖难之役，大宁（内蒙古宁城）的宁王朱权被胁之归北平，大宁一下子就空虚了起来。朱棣继位后，徙大宁都司于保定，之后于1404年再次设立三卫。
明宣德时，三卫开始南下，正统初年三卫已经驻牧于明蓟辽边外黄河（西拉木伦河）、老哈河一带，并活跃于整个漠南地区。
到明末时，自大宁前抵喜峰口，近宣府，是朵颜的驻牧区域；自锦、义历广宁到辽河，是泰宁驻地；从潢泥洼到沈阳、铁岭、开原一线则为福余。
大致到了16世纪中期，蒙古右翼的强盛及向东扩张开始影响朵颜三卫，嘉靖时，鞑靼汗小王子攻破了泰宁、福余二卫。图门汗时期，三卫和鞑靼一同在明边境进行军事行动的记录屡见不鲜。同时，蒙古左翼南下对朵颜卫进行控制时，右翼喀喇沁和土默特也对朵颜卫进行控制。
到了17世纪初，蒙古周围明朝和满洲都发生了巨变，而蒙古内部左右翼的矛盾仍在延续，在争夺对明朝的贸易权、明朝给与右翼的赏银、人畜等问题上更为突出。公元1627年，林丹汗征讨右翼哈喇慎、土默特，在张家口边外的哈喇慎发生战争。十月，林丹汗击溃哈喇慎诸部 ,十一月攻克土默特部的归化城，降服土默特首领习令等人，并与之会盟。
面对林丹汗的西进，右翼诸部联合在一起，其中包括被右翼控制的朵颜兀良哈人。向林丹汗占据的归化城发动进攻，著名的赵城之战。赵城之战不就后，林丹汗又在在艾不盖又和哈喇慎、土 默特、鄂尔多斯展开了一场大战。激战之后，右翼蒙古联军遭到林丹汗的致命打击，这对后来的右翼影响很大，黄进家族老把都后裔统治下的哈喇慎从此溃散，不复存在。
明建文元年（1399年），明朝发生皇室战争，史称“靖难之役”。朱棣在发动“靖难之役”前，借助兀良哈三卫蒙古人的支持，挫败了镇守大宁卫（卫治在今赤峰市宁城县）的宁王朱权。后来，他又向兀良哈三卫借用3000名精骑兵，作为其“靖难军”的骨干。建文四年（1402），朱棣即皇帝位后，为了酬谢“从战有功”的兀良哈三卫蒙古人，决定把大宁卫（今承德市、平泉县、建昌县及老哈河流域）割让给他们。同时，他还封三卫首领以都督、指挥、千户和百户等职；决定在开原、广宁两地开设互市，供兀良哈三卫蒙古人和明朝进行交易活动。
永乐皇帝的决定和允诺并没有完全兑现。明廷不允许三卫蒙古人南迁到大宁地区驻牧。兀良哈三卫蒙古各部，为了获得大宁地区的驻牧权，联合了当时颇为强大的阿速特部（明朝称其为鞑靼部）首领阿鲁台。他们经常联兵进攻明朝。永乐帝在1422-1424年连续三年“亲征”，攻打阿鲁台时，曾率领军队深入屈裂儿河流域，打击支持阿鲁台的兀良哈三卫，使他们受到极其惨重的伤亡。但是，兀良哈三卫并未屈服，他们为争得大宁地区与明朝进行了不懈的斗争。不久，他们挥师南下，进入滦河流域驻牧。1428年，他们又进入大宁城，并经会州（今河北平泉县）直趋宽河（今河北瀑河）。他们还同明朝宣宗皇帝亲自率领的3000骑兵进行过激烈的战斗。当时，科尔沁部在阿岱汗和阿鲁台太师统率下迁入嫩江流域。他们全力支持兀良哈三卫向南推进，夺取大宁地区。
明朝在宣宗末年和英宗初年，即15世纪30年代后期，其边防松弛，御警薄弱。三卫蒙古人从西拉木伦河到辽河流域全面展开攻势，向南推进。到15世纪中期，他们终于来到明朝长城边外驻牧。此后，兀良哈三卫驻牧地分布情况是：“自大宁前抵喜峰口，近宣府，曰朵颜；自锦（州）、义（州）历广宁（卫）至辽河，曰泰宁；自黄泥洼（“洼”原有穴字头）逾沈阳、铁岭至开原，曰福余。”（《明史》卷328）。从此，西拉木伦河和辽河以南，东起开原，西近宣府的长城边外，均属兀良哈地区。
“朵颜三卫”即兀良哈三卫。洪武二十一年（1388年），明太祖朱元璋遣蓝玉率15万大军出大宁，在捕鱼儿海击溃北元皇帝脱古思帖木儿大军，元主次子地保奴、妃嫔、公主等百余皇族被俘，同时吴王朵儿只、代王达里麻及平章以下官属三千人亦被俘虏，仅元主与太子天保奴等数十骑逃脱。此战过后，北元彻底失去对于东北大部分地区的掌控，如此，处在东北地区的蒙古诸部在失去了北元这个后盾后，他们就只得归顺于大明朝。
而在这些归顺的蒙古诸部中，就包括辽王、惠宁王和朵颜元帅府。之后，朱元璋为加强对黑龙江西部（今大兴安岭以东、松花江以西、西拉木伦河以北一带）蒙古族的控制和管辖，遂就决定依靠辽王、惠宁王和朵颜元帅府的势力在这一地区设立了兀良哈三卫（即泰宁、福余、朵颜三卫），其中辽王阿扎失里为泰宁卫指挥使，泰宁卫在今屈裂儿河上游和朵颜山一带；惠宁王海撒男答溪为福余卫指挥同知，福余卫在今洮儿河流域；朵颜府元帅脱鲁忽察儿为朵颜卫指挥同知，朵颜卫在今嫩江和乌裕尔河流域。
明初，明廷赋予兀良哈三卫的职责就是“各领其所部，以安畜牧”，皆隶属于宁王大宁都司，为宁王朱权所掌，时宁王“就藩大宁。大宁在喜峰口外，古会州地，东连辽左，西接宣府，为巨镇。统塞上九十城，带甲八万：革车六千，所属朵颜三卫骑兵，皆骁勇善战”。当时，朱元璋就希望依靠着这三卫来对黑龙江西部的蒙古诸部进行直接统治。
不过，在洪武年间，明廷并未能完全的控制住兀良哈三卫，在三卫建立不久，三卫的首领就再次背叛明朝，重新投靠北元。兀良哈三卫真正被明廷长时间掌控是在永乐年间，建文四年（1402年），因原属于宁王朱权的兀良哈三卫铁骑在靖难之役中为朱棣立下了汗马功劳，因此朱棣一改朱元璋时期用武力来对待兀良哈三卫的方式，变为安抚。朱棣登基后，不但将大宁卫水草丰美的牧地送给他们，还大量册封封兀良哈三部大小首领为都督佥事、都指挥同知、千百户等官职，并“赐诰印冠带及白金、钞币、袭衣”。
但明廷虽然善待兀良哈三卫，可兀良哈三卫的首领们却个个都是反复无常的小人。在洪武时期，明廷建立兀良哈三卫的第二年，他们就反叛大明。而后，在永乐时期，虽然朱棣十分优待兀良哈三卫，但是在永乐初年，三卫就数次侵犯明辽东广宁等地，同时在永乐八年（1410年），明朝第一次北征鞑靼时，明廷就再次发现有兀良哈人反叛大明，加入鞑靼军。
三卫如此作为，在当时也是忍恼了朱棣，永乐九年（1411年），朱棣在遣使谴责三卫首领时，就怒斥：“比者尔为本雅失里所胁，掠我边卒，又遣苦列儿给云马市，实行窥伺。狡诈如此，罪奚可容”。
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